Fundacja Małych Stópek powstała 5 kwietnia 2012 r. w Szczecinie. To jednak data jedynie formalnego zatwierdzenia działań organizacji, którą tworzą osoby od wielu lat zaangażowane na rzecz obrony wartości ludzkiego życia, od poczęcia do naturalnej śmierci oraz godności jego przekazywania. Początkowo ich głównym celem, była organizacja Marszu dla Życia w Szczecinie oraz promocja duchowej Adopcji Dziecka Poczętego. Obecnie działania Fundacji mają znacznie szerszy zakres – obejmują całoroczną formację i edukację młodzieży, kształtowanie opinii publicznej oraz pomoc matkom, które zrezygnowały z zamiaru aborcji i urodziły swoje dziecko. Działania te, dotyczą nie tylko terenu Szczecina, ale i całej Polski, a wiele inicjatyw ma zasięg międzynarodowy.
Fundacja swą nazwę zaczerpnęła od istniejącego w przestrzeni wirtualnej Bractwa Małych Stópek (BMS), powołanego do życia przez ks. Tomasza Kancelarczyka. Bractwo nie jest strukturą formalną. To inicjatywa, zrzeszająca w sposób nieformalny (w internecie) kilkadziesiąt tysięcy obrońców życia z całej Polski, a także spoza jej granic. Jej celem jest dzielenie się informacjami, dotyczącymi obrony życia oraz aktywizowanie do działań pro-life wszędzie tam, gdzie są członkowie Bractwa.
Fundacja Małych Stópek (FMS) w odróżnieniu od Bractwa, stanowi strukturę formalną. Dzięki wsparciu Darczyńców, FMS może nieść konkretną pomoc poszczególnym osobom.

Nazwa Bractwa, a później i Fundacji Małych Stópek, została zaczerpnięta od międzynarodowego symbolu obrońców życia na całym świecie – przypinki stópek dziecka w 11 tygodniu życia prenatalnego, w jego naturalnych rozmiarach.
Działania, które podejmowała początkowo Fundacja, związane były głównie z organizowaniem i współfinansowaniem Marszu dla Życia w Szczecinie oraz wszystkich towarzyszących mu przedsięwzięć. Dzięki hojności darczyńców Fundacji, ich zaufaniu do powstałej organizacji i zaangażowanych w jej działania osób, z charyzmatycznym prezesem na czele, Fundacja mogła podejmować kolejne inicjatywy i coraz prężniej rozwijać te już istniejące.
Misją Fundacji Małych Stópek jest ochrona każdego nienarodzonego dziecka, bez względu na warunki i okoliczności w jakich się poczęło oraz promocja odpowiedzialnego rodzicielstwa. Działamy na rzecz ogółu społeczności, w służbie rodzinie i człowiekowi. W szczególności promujemy wartości, które stanowią fundament instytucji rodziny. Pomagamy rodzinom i osobom, które są niepewne i zagubione wobec swych zadań lub zwątpiły i zatraciły świadomość znaczenia i prawdy życia małżeńskiego oraz rodzinnego. Naszą misję realizujemy poprzez edukację młodzieży, formację duchową i intelektualną, jak również poprzez specjalistyczną pomoc, w tym także i materialną.